2024年4月14日下午，大連理工大學劉秀平教授在明理樓C302B以“基于幾何感知的機器人抓取研究與分析”為題作了精彩報告,此次報告會由理學院院長宋國杰主持。
劉秀平教授介紹了她們團隊的研究成果：提出了一種基于幾何感知的雙手抓取學習框架，旨在解決雙手抓取數據預測問題，包括雙手抓取的顯著圖及接觸點。首先，她通過少量的雙手接觸標注，學習顯著性對應向量，建立雙手抓取位置間的對應關系，實現了雙手數據集的增廣。隨后，將單手抓取顯著性值擴展到雙手，并成功預測出雙手抓取位置。為了進一步提高抓取的物理平衡性，引入了物理平衡損失和物理感知模塊，極大地增強了該方法對未知物體的泛化能力。
模擬環(huán)境大量實驗表明，這一方法可以有效地預測雙手抓取顯著圖，并得到滿足物理平衡的雙手抓取姿勢。該成果對于推動機器人抓取技術的發(fā)展具有重要意義，有望為未來的智能機器人應用提供有力支持。
劉秀平教授的專題匯報引起了在場師生的廣泛興趣和積極討論，學術氛圍濃厚。我們期待著這一研究成果能夠在未來帶來更多突破。
報告人簡介：劉秀平，大連理工大學數學科學學院教授，中國工業(yè)與應用數學學會CD&C專委會委員。負責科研項目7個，參加科研項目6個，出版著作23篇。研究方向：計算幾何，圖形圖像。
報告會現場
