專利號(hào)：2018102845053     授權(quán)公告日：2020.12.18

發(fā)明人：李琴等            專利權(quán)利人：西南石油大學(xué)          

聯(lián)系人：秦光源             聯(lián)系電話：028-83032096    

摘  要：本發(fā)明公開(kāi)了一種在役儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)機(jī)器人，屬于儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人包括重量調(diào)節(jié)器、推進(jìn)器、視覺(jué)系統(tǒng)、聲發(fā)射定位系統(tǒng)、吹掃系統(tǒng)、艙前超聲檢測(cè)探頭、超聲檢測(cè)支架、旋轉(zhuǎn)接頭、臍帶纜、絞車、操作臺(tái)及顯示。檢測(cè)前，下放機(jī)器人并通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)觀察和避障。檢測(cè)罐壁時(shí)，將懸停到指定高度的機(jī)器人緩慢移向罐壁，當(dāng)艙前超聲檢測(cè)探頭接觸罐壁時(shí)，獲取罐壁厚度數(shù)據(jù)；檢測(cè)罐底時(shí)，在吹掃系統(tǒng)對(duì)作業(yè)區(qū)內(nèi)底板清淤后，操控機(jī)器人落到清淤后的檢測(cè)區(qū)，待超聲檢測(cè)支架接觸罐底板時(shí)獲取底板厚度數(shù)據(jù)；測(cè)完后，移動(dòng)到下一作業(yè)區(qū)，如此反復(fù)，完成所有檢測(cè)后收起機(jī)器人。本發(fā)明解決在有淤泥的儲(chǔ)罐中檢測(cè)的問(wèn)題，罐壁罐底均能檢測(cè)，操控穩(wěn)定性好。